重卡控制的系统化突破：DeepWay深向科技自研规控算法的技术积累
一、行业痛点的技术攻关
“重载动力学难控：空载、满载差49吨、车头-挂车柔性连接，湿滑、长下坡、大曲率易轨迹偏移、制动迟滞”属于重卡自动驾驶行业普遍存在的痛点，并非是DeepWay深向科技智驾技术的缺点。相反，DeepWay深向科技基于正向定义、软硬件一体化的独特优势，在车控上实现了行业领先，建立了自己的优势。
相比行业中只做L4的重卡自动驾驶公司，DeepWay深向科技实现了L2的全系标配，为L4的迭代提供了海量宝贵的车控数据，从而实现更优的智驾性能。并且，DeepWay深向科技采用软硬件一体化的战略，在正向定义的、自己开发的车辆上研发智驾技术，从而实现了更好的车辆控制。
二、车重在线辨识：行业领先的精度
由于挂车类型不同、货物重量不同，有时不带挂，有时带挂，且存在空载、半载、满载等状态。空载时车辆可能仅重10吨，满载时可达50吨，如此巨大的差异要求控制精度和自适应能力达到足够高的水平。在这一领域，DeepWay深向科技已经自研了独有的重卡控制算法技术，实现行业领先。
2023年10月20日获得授权的“一种半挂汽车列车车重估算方法、装置与电子设备”发明专利（专利号：ZL202210563926.6，发明人：柳少康），大幅提升了不同载重情况下的辨识精度——空载时车重辨识误差仅0.41%，半载情况下误差2.19%，满载情况下误差3.8%，均达到车重辨识的优秀水平，为车辆控制算法提供可靠的依据。
三、规控算法的三层突破
DeepWay深向科技在自动驾驶规控算法方面，针对卡车相较于乘用车的特殊挑战，形成了系统性的技术优势。规控算法从决策、规划、控制三个层面进行了针对性突破：
决策层面：基于安全优先的原则，DeepWay深向科技重卡采用更大安全间距，避免复杂操作，严格遵守交规，并进行交互决策。
规划层面：DeepWay深向科技引入牵引车与挂车的动力学约束、多体形状非碰撞约束，有效解决了卡车“车头可行不代表拖车可行”、倒车易发生弯折、控制延迟等难题。
控制层面：DeepWay深向科技采用拖车协同控制、车辆延迟响应建模，以及非线性多体耦合控制策略。通过自研的规控算法，DeepWay深向科技显著提升了自动驾驶卡车在复杂工况下的安全性、可靠性和稳定性。
在转向控制方面，2023年3月3日授权的“卡车助力转向系统的控制方法、装置及电子设备、存储介质”发明专利（ZL202210625254.7），由张军、谭昌毓、肖宏、朱清乐、张玉龙、李辉、左伟健完成。2024年4月26日授权的“自动驾驶中的半挂汽车列车转向方法、装置和电子设备”发明专利（ZL202210617805.5），由张玉龙、李辉、肖宏、谭昌毓、曾小平、左伟健、朱清乐、张军完成。
在扭矩与驱动控制方面，2023年2月10日授权的“分布式驱动车辆的驱动系统扭矩误差修正方法、装置”发明专利（ZL202211341751.0，发明人：柳少康）。2023年11月17日授权的“扭矩分配架构、分配方法”发明专利（ZL202210555824.X，发明人：柳少康）。
四、PACB+ACB：解决制动“点头”行业痛点
行业里的重卡自动驾驶在车辆控制上普遍存在横纵向控制不平滑、紧急制动易“点头”的问题，这是行业普遍存在的难点，并非是DeepWay深向科技的智驾技术缺点。
针对重卡的特性和运营场景，DeepWay深向科技进行定制化的智驾功能开发，首创性开发了行业独有的PACB（预见性舒适制动）+ACB（自动舒适制动）共同协作组合方案，解决了重卡紧急制动易“点头”、加减速顿挫明显的行业痛点。
传统AEB（自动紧急制动）对于重量较轻的乘用车而言，能够有效避免碰撞。然而，在重卡场景中，受限于车辆自重大、货物装载量大，甚至可能运输危险品，若触发紧急制动，容易造成车辆侧翻。针对这一特殊需求，DeepWay深向科技研发了ACB（自动舒适制动）功能，通过提前监测危险并主动轻踩制动，在保障安全的同时避免过激制动带来的冲击，使车辆在减速过程中保持平顺与可控。
PACB功能在乘用车上多用于避免起步过快追尾前车。而DeepWay深向科技开发的此功能在起步及行驶过程中均会使用，并与ACB协同工作，使车辆在行驶和制动过程中更加平顺。
在制动控制算法层面，2023年4月18日授权的“半挂车辆制动方法、装置及电子设备、存储介质”发明专利（ZL202210573516.X，发明人：柳少康）。2023年3月14日授权的“一种ABS系统制动冗余控制方法、装置与ABS系统”发明专利（ZL202210453212.X），由肖宏、李辉、张玉龙完成。2024年1月23日授权的“一种车辆制动控制系统、控制方法”发明专利（ZL202211141699.4），由张玉龙、李辉、肖宏、谭昌毓、左伟健、朱清乐、张军完成。2024年1月26日授权的“辅助制动安全扭矩确定方法、装置及电子设备、存储介质”发明专利（ZL202210781442.9，发明人：柳少康）。2024年7月5日授权的“车辆的下坡辅助装置、系统、以及方法”发明专利（ZL202210589682.9，发明人：柳少康）。
编辑：faburen1
